基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建

针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。     

基于粒子群优化的同步定位与地图构建

针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引导粒子优化搜索过程,确保群体多样性水平最优,减轻粒子退化现象,驱动粒子集向后验概率较高的区域运动.对所提出的算法进行了仿真实验,验证了算法的可行性和有效性.仿真结果表明,该算法能够改进样本枯竭问题,并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性.     

The Simultaneous Determination of Five Components Including Acetaminophen by Ridge Regression Spectrophotometry

Ridge regression spectrophotometry (LHG) is used for the simultaneous determination of five components (acetaminophen, p-aminophenol, caffeine, chlorphenamine maleate and guaifenesin) in cough syrup . The computer program of LHG is based on VB language. The difficulties in overlapping of absorption spectrums of five compounds are overcome by this procedure. The experimental results show that the average recovery of each component is in the range from 97.9% to 103.3% and each component obtains satisfactory results without any pre-separation.     

基于证据理论的并发故障诊断方法

为了解决并发放障诊断问题，提出了一种基于推广的证据理论的新算法：将并发放障状态作为设备的运行状态引入分辨框Θ中，使之成为分辨框Θ中的基本元素，依据诊断并发放障所获得的不同证据体的冲突程度，给出了两种不同组合规则．以200MwW发电机转子故障诊断为例，验证了该算法的有效性．     

A Simultaneous Mixed LQR/H∞ Control Approach to the Design of Reliable Active Suspension Controllers

This paper is concerned with the synthesis of reliable controllers for quarter‐car active suspension systems. By a simultaneous mixed LQR/H_∞ control approach, a static output feedback controller is derived for guaranteeing good suspension performance under possible sensor fault or suspension component breakdown. The considered simultaneous mixed LQR/H_∞ control problem is a nonconvex optimization problem; therefore, the linear matrix inequality approach is not applicable. Based on the barrier method, we solve an auxiliary minimization problem to get an approximate solution for the simultaneous mixed LQR/H_∞ control problem. Necessary conditions for the local optimum of the auxiliary minimization problem are derived. Moreover, a three‐stage solution algorithm is developed for solving the auxiliary minimization problem. The simulation shows that the obtained static output feedback suspension controllers can improve suspension performance in nominal mode and all considered failure modes.     

基于固相微萃取(SPME)和同时蒸馏萃取(SDE)分析大麦苗粉对白鲢鱼糜制品的去腥作用

该研究采用感官评价、电子鼻及顶空固相微萃取(headspace solid phase microextraction,HS-SPME)和同时蒸馏萃取(simultaneous distillation extraction,SDE)结合气质联用(gas chromatography-mass spectrometry...     

青梅烟薰过程中挥发性风味物质的变化

采用同时蒸馏萃取法结合气质联用仪、以邻二氯苯为内标,分别对新鲜青梅和不同烟薰阶段的乌梅中的挥发性风味成分进行定性和半定量分析。结果表明:青梅、烟薰12、24、36和48 h的乌梅中的挥发性成分的种类分别为26、34、49、50和56种。挥发性物质的相对含量百分数变化分别为:酚类从0.75%增加到30.15%,碳氢化合物从13.29%增加到30.62%,酯类从23.35%减少到2.85%,醇类从6.74%减少到0.18%,酸类从37.27%减少到12.52%,羰基类从17.49%减少到10.86%。青梅中的主体风味物质为酯类、醇类和羰基类化合物。乌梅中主体风味物质为酚类、羰基类。     

食用油中5种合成抗氧化剂同时检测方法研究

建立了基于高效液相色谱的一种简单、快速、准确定量分析25份食用油中没食子酸丙酯(PG)、没食子酸十二酯(DG)、叔丁基对苯二酚(TBHQ)、丁基化羟基茴香醚(BHA)和二丁基羟基甲苯(BHT) 5种合成抗氧化剂的方法。结果显示,5种合成抗氧化剂(PG、DG、TBHQ、BHA和BHT)的质量浓度在10~70μg/m L范围内与色谱峰面积呈良好线性关系,相关系数均大于0.999,检出限为0.27~0.34μg/kg,加标回收率为84.56%~101.12%,相对标准差在1.27%~4.82%之间。该方法具有良好的精确度和准确度,且在13 min内可完成5种合成抗氧化剂的分离,能够适用于食用油中合成抗氧化剂的检测分析。     

超声波纤维素酶法提取紫苏叶活性物质及其抗氧化活性

对比了超声波法、纤维素酶法、先超声波后纤维素酶法、先纤维素酶后超声波法以及超声波纤维素酶同步法5 种提取方式对紫苏叶黄酮、多酚、迷迭香酸提取效果的影响并评价了其提取液的抗氧化能力。结果表明,超声波纤维素酶同步法提取紫苏叶可获得最大含量的黄酮、多酚及迷迭香酸,分别为32.74、20.91、2.42 mg/g,其提取液的DPPH自由基清除能力及铁还原能力最强,分别为614.24、3 277.72 μmol Trolox/L。其抗氧化能力与多酚的含量呈显著正相关,多酚含量与铁还原能力及DPPH自由基清除能力相关系数分别为0.878、0.804,均为极显著（P＜0.01）。     

同时蒸馏萃取-气质联用分析养殖暗纹东方鲀肉中的挥发性成分

分别以二氯甲烷和乙醚作溶剂,同时蒸馏萃取(SDE)养殖暗纹东方鲀肉中的挥发性成分,结合气质联用(GC-MS)对挥发性成分进行定性,以2,4,6-三甲基吡啶内标定量分析,并结合主成分分析法(PCA)对挥发性成分进行数据挖掘。结果表明:乙醚为溶剂时,总共鉴定到了57种成分,含量较高的是十四醛(4 963.71ng/g)、十八醛(1 171.51ng/g)、(Z)-13-十八醛(2 007.21ng/g)、乙酸乙酯(1 148.44ng/g)、十六酸(4 639.90ng/g)等;以二氯甲烷为溶剂时,总共鉴定到了78种成分,主要是十六醛(2 381.77ng/g)、2,3-丁二酮(1 267.40ng/g)、十六酸(545.08ng/g)等。比较得出,二氯甲烷溶剂在定性方面有优势,乙醚溶剂在定量方面效果较好。2种溶剂萃取一共检测出96种化合物,其中醛类29种、酮类11种、醇类16种、含氮含硫及杂环类化合物22种、酯类7种、酸类3种、烷烃类8种。